Institut Français des Sciences et Technologies des Transports, de l'Aménagement et des Réseaux

Type de document

OUVRAGE SCIENTIFIQUE (OS)

Langue

francais

Auteur

DURAZ ; SERRE ; MIZZI ; LECHNER

Résumé / Abstract

Morgan's est un ensemble de logiciels d'aide à la modélisation et à la simulation des systèmes mécaniques articulés ou SMA, également appelés systèmes mécaniques multi-corps, dont les caractéristiques permettent une modélisation du type 'corps - liaisons'. La version 1.0 de Morgan?s décrite ici est composée de 5 logiciels indépendants, les échanges d'informations entre eux étant assurés par des fichiers. Le procédé de calcul du logiciel principal 'générateur d'équations' est basé sur une formulation en géométrie différentielle dans l'algèbre de lie et utilise le calcul formel, il fournit les équations sous forme symbolique. Le logiciel 'générateur de code' produit le code informatique (en langage C) qui assure une réorganisation et une conversion des équations précédentes sous une forme permettant leur résolution. Le code 'source' produit est optimisé de manière à assurer un fonctionnement en temps réel (sur matériel type station de travail) et peut ensuite être intégré au 'programme de simulation'. Ces deux logiciels principaux sont complétés par des logiciels d'aide à la saisie des données géométriques et mécaniques, et à la présentation visuelle des résultats de simulation. La première partie de ce rapport est axée sur la conception et la réalisation du logiciel (rappel de la théorie, éléments sur la réalisation informatique, structures, algorithmes). Le dernier chapitre traite de l?utilisation de Morgan's (organisation générale, spécifications des différents modules). Quelques exemples typiques, dont un du domaine des transports, sont présentés en annexes.

Editeur

INRETS