Détection d'obstacles routier par stéréovision : L'approche "v-disparité"
Road obstacles detection by stereovision : The "v-disparity" approach
AUBERT ; LABAYRADE
Type de document
ARTICLE A COMITE DE LECTURE NON REPERTORIE DANS BDI (ACLN)
Langue
français
Auteur
AUBERT ; LABAYRADE
Résumé / Abstract
Cet article présente une méthode innovante de détection temps réel d'obstacles routiers par stéréovision embarquée. Après avoir posé les enjeux de la détection d'obstacles, présenté l'état des lieux et identifié les problèmes à résoudre, l'approche développée est décrite. Elle est fondée sur la construction et l'analyse de l'image " v-disparité ", qui fournit une représentation adéquate de la géométrique de la scène routière. La méthode est ensuite évaluée par rapport aux problèmes affectant généralement les approches par stéréovision. Les bonnes propriétés théoriques de l'algorithme de " v-disparité " - généricité, efficacité, robustesse, vitesse d'exécution - sont ainsi expérimentalement démontrées. Compte tenu des performances obtenues, l'algorithme présenté est exploité pour des applications embarquées d'aides à la conduite.
