Vehicle assistance system for lane keeping, lane departure avoidance and yaw stability: Approach by simultaneous steering and differential braking
MINOIU-ENACHE ; MAMMAR ; GLASER ; LUSETTI
Type de document
ARTICLE A COMITE DE LECTURE REPERTORIE DANS BDI (ACL)
Langue
anglais
Auteur
MINOIU-ENACHE ; MAMMAR ; GLASER ; LUSETTI
Résumé / Abstract
Cet article propose une assistance à la conduite regroupant trois fonctions : évitement de sortie involontaire de la route et supports pour le suivi de voie et la stabilité en lacet du véhicule. L'assistance intervient en utilisant deux actionneurs : direction assistée et freinage différentiel. Les lois de commande pour ces actionneurs ont été synthétisées via un retour d'état statique avec des termes d'anticipation résultant d'un problème d'optimisation BMI minimisant l'ensemble atteignable du système. L'assistance à la conduite synthétisée a été vérifiée par des tests en simulation.
Source
Journal Européen des Systèmes Automatisés - JESA, num. 7, pp 811-852 p.
Editeur
HERMES-LAVOISIER
