La conduite en conditions limite : contrôle d'un modèle non linéaire du véhicule par une approche affine par morceaux via le suivi d'une référence en vitesse de lacet
BENINE-NETO ; SCALZI ; NETTO ; PASILLAS-LEPINE ; MAMMAR
Type de document
COMMUNICATION AVEC ACTES INTERNATIONAL (ACTI)
Langue
francais
Auteur
BENINE-NETO ; SCALZI ; NETTO ; PASILLAS-LEPINE ; MAMMAR
Résumé / Abstract
Cet article traite du contrôle de la dynamique du véhicule pour des situations dans les limites de stabilité de la conduite. Un modèle non linéaire des forces de contact pneumatique-chaussée est considéré et une approche affine par morceaux permet de faire face à la non-linéarité. L'action est sur l'angle de braquage. A partir de l'approche affine par morceaux, le système de contrôle proposé est capable de commuter uniquement en fonction de la vitesse de lacet qui est la mesure qui peut être obtenue à un coût accessible. La stabilité est prouvée par une fonction de Lyapunov quadratique par morceaux. Un ensemble de simulations est réalisé en utilisant le simulateur CarSim pour analyser la robustesse du système développé vis-à-vis des effets non-modélisés tels que les forces latérale et longitudinales combinées. Les simulations confirment que le système de contrôle proposé est plus performant vis-à-vis d'un contrôle sur modèle linéaire.
Editeur
CIFA
