Méthodologie pour l'identification des systèmes mécaniques articulés : Application au compacteur
VANDANJON ; LEMAIRE ; GAUTIER
Type de document
COMMUNICATION AVEC ACTES NATIONAL (ACTN)
Langue
français
Auteur
VANDANJON ; LEMAIRE ; GAUTIER
Résumé / Abstract
Si l'identification du modèle dynamique des systèmes mécaniques articulés est maintenant un processus bien maîtrisé dans le domaine de la robotique, son application aux engins de chantiers est peu courante. Ce papier présente l'identification du modèle dynamique d'un compacteur en insistant plus sur la méthodologie que sur les équations. La méthodologie comprend trois étapes d'égale importance : planification de mouvements, analyse de chaque mouvement, puis seulement, identification des paramètres. L'application de la méthodologie sur un compacteur a permis d'estimer, pour la première fois, le torseur des efforts appliqué par le compacteur sur de l'enrobé chaud lors d'un chantier routier.
