Localisation multi-capteurs d'un véhicule routier sous contraintes cartographiques : Mise en oeuvre d'un filtre particulaire et d'une modélisation multivoies de la route par des clothoïdes
SELLOUM
Type de document
THESE
Langue
francais
Auteur
SELLOUM
Résumé / Abstract
Dans le domaine des Systèmes de Transport Intelligents, de nombreuses aides à la conduite en recherche ou développement nécessitent la localisation précise et fiable du véhicule en temps réel. La technologie GPS, associée aux cartes numériques standard, bien que généralement satisfaisante pour les systèmes de navigation, souffre néanmoins de sérieux problèmes quand l'application nécessite une précision au niveau de la voie de circulation avec un indicateur de confiance associé.
La thèse s'appuie sur trois propositions qui permettent d'apporter une solution innovante au problème posé : l'utilisation d'une carte numérique précise, décrivant toutes les voies de la route sous la forme d'une succession de clothoïdes, le choix d'un vecteur d'état discret-continu comprenant directement les coordonnées du mobile dans un repère attaché à la voie et l'utilisation du filtrage particulaire qui permet de traiter les hypothèses multiples, d'estimer les probabilités associées et d'appliquer aisément les contraintes cartographiques. Après l'introduction, les chapitres 2, 3 et 4 constituent un rappel bibliographique sur les technologies de localisation, les méthodes de filtrage bayésien et les cartes numériques standard. Le chapitre 5 présente le modèle de cartes précises proposé, le chapitre 6 constitue le c½ur de la thèse et présente la méthode complète de localisation sous contrainte spatiale avec des résultats obtenus en simulation et à partir de données réelles qui font apparaître les intérêts de la méthode. Enfin, le dernier chapitre présente une variante permettant d'exploiter la contrainte en direction de la carte et un modèle multiple pour pallier les effets éventuels d'un trop mauvais gyromètre.
Editeur
UNIVERSITE DE NANTES
