Détection générique, robuste et rapide d'obstacles routiers par stéréovision embarquée
LABAYRADE
Type de document
THESE
Langue
français
Auteur
LABAYRADE
Résumé / Abstract
La détection d'obstacles routiers par stéréovision embarquée a été abordée par de nombreux auteurs. Nous proposons une technique originale robuste qui ne fait pas l'hypothèse communément adoptée d'une route plane. Le profil longitudinal de la route ainsi que la position des obstacles sont estimés dynamiquement, par l'intermédiaire d'un espace de représentation appelé 'v-disparité'. La méthode ne nécessite aucune extraction préalable de structure cohérente - comme les bords de voie - dans la paire d'images stéréo et est très peu sensible au bruit ou à de mauvais appariements. le temps de calcul est de l'ordre de 40 à 80 ms sur un PC actuel, ce qui permet une implémentation temps réelle embarquée. La méthode a été testée avec succès sur une grande variété d'obstacles (véhicule, piéton, cycliste, moto, carton etc) dans diverses conditions météorologiques (beau temps, pluie, nuit) et a été utilisée lors de la démonstration de contrôle longitudinal de véhicule présentée au symposium Intelligent Vehicle 2002 (DEMO 2002). Un module de suivi/association/fusion est en cours d'implémentation. Enfin, une généralisation de la méthode employée permettra d'estimer dynamiquement les angles d'Euler du véhicule : lacet, tangage, roulis.
Editeur
Université de Paris VI, Pierre et Marie Curie
