Analyse et simulation cinématique du mouvement du bras lors de la manipulation d'un objet pour la simulation ergonomique à l’aide d’un mannequin numérique
LARDY
Type de document
THESE
Langue
francais
Auteur
LARDY
Résumé / Abstract
Le LBMC a développé un modèle cinématique de la main comprenant 25 degrés de liberté, en particulier par un précédent travail de thèse. L’originalité de ce modèle réside dans sa capacité à représenter le mouvement de l’arche de la paume, particulièrement important pour saisir des objets. Ce modèle de main est intégré dans le mannequin numérique de recherche Man3d du laboratoire. L’objectif de ce travail de thèse est d’utiliser, éventuellement améliorer, ce modèle de la main et d’analyser les modes naturels de préhension d’objets par un opérateur en vue de les reproduire dans des commandes associées à un mannequin numérique. La démarche se basera sur une approche expérimentale (capture de mouvement en 3D) et cherchera à caractériser les déterminants de l’attitude de la main et des doigts adoptée par l’opérateur en fonction des caractéristiques de l’objet et de celles de la tâche demandée. Plus spécifiquement, on s’intéressera à étudier l’interaction main/objet, la coordination main/bras, l’influence de la tâche de manipulation sur le mouvement, ainsi que la stabilité et la qualité de prise d’objets (ou outils) et de la manière dont les contraintes de l’objet influencent un mouvement. Deux autres points importants sont le réalisme de la situation simulée et de s’appuyer statistiquement sur des bases de données de mouvements observés pour la simulation. Ces deux points permettront une validation de la simulation de la préhension et de la manipulation d’objets.
