Performances des systèmes de vision dans le cadre de la détection d'obstacles routiers

GLASER ; AUBERT ; TAREL

Type de document
ARTICLE A COMITE DE LECTURE NON REPERTORIE DANS BDI (ACLN)
Langue
francais
Auteur
GLASER ; AUBERT ; TAREL
Résumé / Abstract
L'article s'attache à décrire les capteurs de vision en quantifiant la précision de positionnement de l'objet détecté par vision. Après une brève description des équations modélisant la projection des points de la scène dans l'image, le problème inverse, ou rétroprojection, est pose. Le pixel ayant une surface non nulle, la localisation obtenue par triangulation est forcement imprécise. Une méthode statistique est alors proposée pour estimer la position moyenne du point perçu, ainsi que l'erreur commise sur ce positionnement. Un ensemble de simulations permet d'évaluer l'erreur de positionnement en faisant varier la position longitudinale et latérale du point à détecter, le nombre d'images considérées, l'erreur sur la position image de la détection et la taille des pixels. Les performances théoriques accessibles en monovision et en stéréovision sont confrontées et les écarts expliqués. Une comparaison avec des résultats obtenus en situation réelle valide finalement cette étude théorique.
Source