Analyse et modélisation du mouvement de préhension
SAVESCU
Type de document
RAPPORT DE STAGE
Langue
francais
Auteur
SAVESCU
Résumé / Abstract
Les objectifs principaux de l'étude sont de développer un modèle cinématique de la main pour améliorer le modèle actuel du MAN3D et permettre au mannequin de réaliser, de façon la plus réaliste possible, différentes postures de la main. Plusieurs modèles cinématiques ont été développés, dont trois sont présentés et étudiés. Le modèle cinématique est constitué de segments indéformables et d'articulations parfaites, sa description utilise le formalisme robotique de Denavit-Hartenberg. Un protocole expérimental a été mis en place. Les expériences ont été réalisées sur un sujet et les mesures ont été prélevées à l'aide d'un bras de mesure portable FaroArm. Le sujet a réalisé 10 postures de la main dont 6 postures sans objet (posture de référence, postures ' tip ' entre le pouce et chaque doigt et enfin entre le pouce et tous les doigts en même temps) et 4 postures avec objet (des postures de préhension cylindrique, sphérique, palmaire et latérale). Une visualisation graphique des différents modèles permet une comparaison qualitative. Après traitements des données et optimisation, le troisième modèle est celui qui présente le plus d'intérêt, puisqu'il est capable de simuler l'arche transversale de la main et de reproduire, de façon plus réaliste, les différentes postures de la main étudiées. Composition du jury de soutenance du mémoire : Laurence CHEZE, Gérard DALMAZ, Jean - Pierre VERRIEST, François SIDOROFF, Jean BATAILLE, Jean Paul CARRET. Mémoire de DEA : option biomécanique. Mots clés libres :doigt ;articulation ;modèle cinematique ;main, préhension.
