Institut Français des Sciences et Technologies des Transports, de l'Aménagement et des Réseaux

Type de document

COMMUNICATION AVEC ACTES NATIONAL (ACTN)

Langue

francais

Auteur

LABAYRADE ; AUBERT

Résumé / Abstract

Les auteurs présentent, dans cet article, une méthode innovante de détection générique, temps réel et robuste d'obstacles routiers par stéréovision embarquée. Leur algorithme est capable de détecter tout type d'obstacle présent sur la chaussée (véhicule, moto, piéton, etc.) Même dans le cas d'occlusions partielles, quel que soit le profil longitudinal de la route (plan ou non) à la cadence vidéo et de façon robuste vis-à-vis de diverses perturbations (pluie, éblouissement, bruit). Leur approche est basée sur la construction et l'analyse de l'image ' V-disparité ', qui fournit une bonne représentation géométrique de la scène routière malgré les erreurs éventuelles de mise en correspondance entre les deux images. Plusieurs résultats expérimentaux sont présentes, puis le système est testé dans le cadre du freinage d'urgence d'un véhicule sur obstacle.