Commandes robustes appliquées au contrôle assisté d'un véhicule à basse vitesse
NOUVELIERE
Type de document
THESE
Langue
francais
Auteur
NOUVELIERE
Résumé / Abstract
Cette thèse s'inscrit dans un contexte d'automatisation à basse vitesse des véhicules. La congestion du trafic représente une nuisance qui augmente les temps de parcours. L'automatisation à basse vitesse permet alors d'homogénéiser le trafic tout en garantissant un temps de parcours moindre. L'analyse de la congestion est effectuée en termes d'inter-distance et de vitesse du véhicule. Un modèle paramétrique de l'inter-distance est développé. A partir du modèle du véhicule, des commandes robustes non-linéaires sont synthétisées et adaptées au véhicule. Des simulations permettent de déterminer les résultats obtenus avec de tels systèmes. Un véhicule équipé pour une conduite partagée entre conducteur et automate permet de tester plusieurs scenarii de contrôle longitudinal à basse vitesse. Thèse de doctorat en robotique.
