Conception et réalisation d'un stéréoscope matriciel à option linéaire application à la détection d'obstacles à l'avant de véhicules guidés automatisés. Décembre 1996-Septembre 1997
DOOZE
Type de document
RAPPORT
Langue
francais
Auteur
DOOZE
Résumé / Abstract
La présence d'obstacles sur les voies des transports guidés automatisés cause des problèmes d'exploitation majeurs. Lors de collision, le réseau est paralysé et la remise en route de l'exploitation peut s'avérer être supérieure à 40 mn dans les cas extrêmes. Pour palier cela, nous proposons un système automatique de détection d'obstacles, basé sur un couple de caméras matricielles disposées de manière stéréoscopique permettant une reconstruction tridimensionnelle de la scène. La particularité de notre approche réside dans le fait que nous travaillons uniquement sur des lignes de l'image matricielle, ceci afin de permettre une approche temps-réel. Lors de la détection d'un objet il faut déterminer si celui-ci représente un danger pour la rame. Pour cela nous devons déterminer ses coordonnées et les comparer à un niveau de référence. Nous expliquons dans ce rapport la procédure mise en ?uvre afin de détecter les rails qui correspondront à ce niveau de référence. La connaissance de l'environnement et la calibration du système stéréoscopique permettent d'effectuer une recherche de ces rails, dans une portion de la ligne et non dans la ligne complète, cette recherche s'effectue via le filtre de détection de contours de Deriche. A partir de ces points de contours, nous établissons les différents segments possibles. Ces segments sont ensuite traités par une série de filtres, tenant compte de la géométrie de l'environnement, ainsi que des invariants de la voie. Le filtre de Kalman est également utilisé afin de prédire la position du rail.
