Contrôle latéral automatique d'un véhicule à l'aide d'une caméra : état de l'art dans le cas de suivi de route
AUBERT ; MAMMAR
Type de document
ARTICLE A COMITE DE LECTURE NON REPERTORIE DANS BDI (ACLN)
Langue
francais
Auteur
AUBERT ; MAMMAR
Résumé / Abstract
L'objectif de cet article est de présenter un état de l'art sur le contrôle latéral automatique du véhicule dans le cas spécifique du suivi de route à l'aide de la vision artificielle. Pour ce faire, nous présentons d'abord un schéma global du contrôle d'un véhicule que nous décomposons en fonctionnalités spécifiques à savoir : la localisation, la navigation, le positionnement du véhicule par rapport à la route, le guidage et la commande. Ainsi, le module de localisation va permettre de déterminer la position du véhicule dans un repère cartographique. Grâce à cette donnée et à l'itinéraire planifié, le module de navigation indiquera la direction à suivre. Le module de positionnement du véhicule par rapport à la route permet de fournir la géométrie de la route dans le référentiel du véhicule. Le module de guidage à quant a lui, en charge de générer à tout instant la trajectoire à suivre en fonction des données de navigation et de positionnement. Le module de commande s'assurera alors du bon suivi de la trajectoire précédemment spécifiée. Nous détaillons dans les trois chapitres les fonctionnalités de positionnement, guidage et commande en passant en revue l'existant et l'état de l'art des recherches actuelles au niveau perception et automatique.
Source
RTS : Recherche transports sécurité, num. n52, p15-30 p.
Editeur
Editions Dunod
