Proposition d'une méthode de description du mouvement d'un système multi-chainons
WANG
Type de document
ARTICLE DE PERIODIQUE
Langue
francais
Auteur
WANG
Résumé / Abstract
Les angles d'Euler sont souvent utilises (grood et suntay, 1983) pour décrire la cinématique articulaire. Tant que la rotation autour de l'axe flottant de l'articulation en question, telle que le genou ou le coude, reste petite, les angles d'Euler ne présentent aucune ambiguïté. Par contre, si les angles d'Euler sont utilises pour décrire le mouvement de l'épaule ou de la hanche, le phénomène de 'gimbal lock' ou 'paradoxe godman' peut apparaître. De plus, les angles d'Euler dépendent de la séquence de rotation. Récemment, woltring (1994) a propose une représentation du mouvement d'un corps basée sur le « vecteur d'attitude ». Ce dernier a l'avantage de l'indépendance de la séquence de rotation et l'absence de 'gimbal lock'. Mais l'interprétation physique du 'vecteur d'attitude' reste obscure. L'objectif du présent travail est de proposer une méthode basée sur la propriété d'additivité de la vitesse angulaire afin d'étudier plus facilement les stratégies de contrôle moteur.
