Conception et réalisation d'un dispositif de prise de vue stéréoscopique linéaire. Application à la détection d'obstacle à l'avant des véhicules routiers
BRUYELLE ; DEPARIS
Type de document
THESE
Langue
francais
Auteur
BRUYELLE ; DEPARIS
Résumé / Abstract
Ayant constaté l'importance des facteurs liés à l'inattention du conducteur, nous avons envisagé, comme moyen de prévention de ces accidents, l'utilisation de dispositifs de détection d'obstacles destinés à émettre une alarme pour attirer l'attention du conducteur. Nous avons choisi d'utiliser une approche basée sur la stéréovision, qui permet d'évaluer la distance des objets détectés. Cette caractéristique permet d'augmenter la robustesse du système de détection, en évitant les fausses alarmes dues notamment aux ombres et à la signalisation horizontale. La stéréovision étant très coûteuse en temps de calcul, nous avons développé un capteur stéréoscopique utilisant des caméras linéaires au lieu de caméras matricielles généralement adoptées pour ce type d'application. Ce choix permet de diminuer très sensiblement la quantité de données à traiter. De plus, la géométrie de ce capteur contribue à diminuer la complexité des algorithmes : l'objectif des traitements en temps réel peut ainsi être atteint avec une architecture informatique relativement simple et peu coûteuse, construite autour d'un ordinateur personnel de type PC-AT. Nous avons conçu et réalisé ce capteur, que nous avons baptisé 'stéréoscope linéaire'.
