Institut Français des Sciences et Technologies des Transports, de l'Aménagement et des Réseaux

Type de document

THESE

Langue

français

Auteur

MOURLLION

Résumé / Abstract

Cette thèse aborde la coopération possible entre des systèmes de perception embarqués grâce à l'utilisation de technologies de télécommunications dans le but de diminuer le risque routier et d'améliorer les systèmes d'aide à la conduite. Après avoir reconstruit son environnement proche (carte locale), chaque véhicule équipé communique sa carte locale aux autres afin de pouvoir construire une carte dite étendue. Après avoir montré que des communications de type alerte contribuent à la diminution du risque routier, cette thèse propose une étude sur l'utilisation de communications généralisées permettant la construction de cartes étendues. Les limites des communications montrent que les informations échangées peuvent présenter de très forts retards. Ce constat amène la nécessité de la construction d'une étape de fusion de données robuste. Pour cela, la construction de cartes étendues est décomposée en deux étapes : une étape de recalage des informations et une étape d'association. La première étape cherche à recaler les informations présentes dans deux cartes différentes. Pour cela, différentes variantes du filtre de Kalman ont été étudiées afin de trouver l'algorithme qui convient le mieux à notre problématique. Ensuite, il convient d'associer entre eux les différents objets présents dans les deux cartes. Cette étape se fonde sur la théorie de l'évidence. Le système peut ne pas prendre de décision dans le cas d'un conflit trop fort entre les différentes informations.

Editeur

UNIVERSITE DE PARIS XI, ORSAY