Modélisation et contrôle d'un véhicule en trajectoire limite : Application au développement d'un système d'aide à la conduite

GLASER

Type de document
THESE
Langue
français
Auteur
GLASER
Résumé / Abstract
Le but de cette thèse est de mettre au point un système évaluant a priori le risque en fonction de paramètres intrinsèques (masse, inertie) et extrinsèques (géométrie de la route, adhérence) qui permettrait au conducteur ou aux entités chargées de la conduite (par la suite E.C.C.) de choisir une trajectoire en satisfaisant les critères de confort et de sécurité. Un tel système nécessite tout d'abord de bien connaître certains comportements dynamiques des véhicules : en testant divers algorithmes de commande, nous suivons l'évolution du comportement du véhicule sur une trajectoire. Ce qui nous donne l'évolution des forces de contact pneu-chaussée et nous permet de déterminer les trajectoires limites. Nous prévoyons ainsi l'évolution du véhicule, compte tenu de l'environnement donc nous connaissons un faisceau de trajectoires admissibles et donc un ensemble de trajectoires limites qui dépendent des conditions extérieures du site. Nous utilisons ces connaissances pour fournir à l'E.C.C des consignes de vitesses et de trajectoires, permettant d'aborder de manière plus sécuritaire les courbes.

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