Observation d'états d'un véhicule pour l'estimation du profil dans les traces de roulement

IMINE

Type de document
THESE
Langue
français
Auteur
IMINE
Résumé / Abstract
Le but de cette thèse est la réalisation d'un estimateur de profil de route basé sur les observateurs non linéaires. Nous avons comparé les résultats de plusieurs méthodes au profil mesuré par l'analyseur de profil en long (APL). Nous avons étudié dans un premier temps, la faisabilité de notre approche sur une remorque instrumentée placée sur un support statique. Nous avons alors procédé à une reconstruction des signaux d'excitation constituant les entrées inconnues. Afin de développer des observateurs non linéaires, nous avons réalisé un modèle dynamique du véhicule que nous avons validé par des essais sur la piste du LCPC de Nantes. Pour estimer les quatre traces de roulement du véhicule, plusieurs méthodes basées sur l'observateur à modes glissants ont été développées. Dans un premier temps, tous les paramètres du modèle sont considérés connus. Ensuite, un observateur étendu par modes glissants permettant d'estimer les forces longitudinales du véhicule a été développé pour contourner le problème de la méconnaissance des coefficients d'adhérence et de glissement. Dans une troisième approche, nous avons réalisé un observateur triangulaire à modes glissants afin d'obtenir une convergence en temps fini des états, ceci permet de quantifier les quatre traces de roulement du véhicule sur la chaussée. Une étude comparative entre ces différentes méthodes d'estimation utilisant les observateurs, a montré que la convergence en temps fini de l'observateur était la meilleure façon d'estimer les profils de chaussée. Enfin, nous avons comparé les réponses dynamiques du véhicule à chaque entrées de profils, issus respectivement, des observateurs et de la méthode inertielle.

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