Guidage magnétique des véhicules routiers - Localisation d'une ligne d'aimants

BAFFET ; BERTRAND ; BRIAND

Type de document
RAPPORT DE RECHERCHE
Langue
français
Auteur
BAFFET ; BERTRAND ; BRIAND
Résumé / Abstract
Dans le cadre des ITS et plus particulièrement dans le domaine des aides à la conduite, le contrôle du positionnement latéral des véhicules fait l'objet de nombreuses recherches qui s'appuient sur des technologies de différente nature. L'étude ci-après se focalise sur la technique du guidage magnétique consistant à suivre une ligne d'aimants placés dans la chaussée. La première partie est consacrée à la caractérisation du champ magnétique d'un aimant : d'une part à partir d'une approche expérimentale, d'autre part à l'aide d'une approche analytique ayant donné lieu au développement de deux modèles. Ensuite, plusieurs méthodes de localisation ont été étudiées, avec la mise au point de 2 procédures particulières basées pour l'une sur le filtrage de Kalman et pour l'autre sur une inversion de l'expression analytique du champ magnétique selon la méthode du "gradient conjugué". Les expérimentations qui ont suivi montrent que les 2 méthodes donnent des résultats sensiblement équivalents en termes de précision de positionnement avec une incertitude inférieure à 5cm. Toutefois, dans les configurations de tests mises en oeuvre, la méthode de Kalman n'a pas permis d'aller au delà de 15km/h contrairement à la méthode du gradient. Des améliorations sont malgré tout envisageables., COMPTE RENDU DE RECHERCHE

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