Systèmes de commande et de contrôle pour l'autoroute automatisée
ATTOUCHE ; HAYAT ; STAROSWIECKI
Type de document
RAPPORT
Langue
francais
Auteur
ATTOUCHE ; HAYAT ; STAROSWIECKI
Résumé / Abstract
L'étude présentée dans ce rapport est l'étape préliminaire d'un projet de recherche globale et de longue haleine. Il concerne la sécurité et la fiabilité de l'automatisation complète de la conduite de convois de poids lourds sur autoroute. Ce projet consiste à surveiller et à superviser le système de localisation qui sera utilisé dans cette application. Ce système de localisation est en fait un système multi-capteurs où une combinaison de plusieurs types de capteurs est élaborée pour fournir une information plus fiable sur l'état des véhicules. L'objectif final de notre travail est de rendre ce système tolérant aux fautes par la génération de procédures FTC (Fault Tolerant Control). Ces procédures auront le rôle de maintenir le système dans un état fonctionnel sûr, que ce soit en mode opérationnel nominal ou bien en modes dégradés. Dans ce rapport, nous commencerons par présenter l'état de l'art de la localisation de véhicules routiers automatisés. Dans cette partie, plusieurs techniques de localisation sont présentées. Commençant par le filoguidage, suivies par les radars, la vision et les capteurs magnétiques, et finissant par l'odomètre et les centrales inertielles. La deuxième partie est consacrée à la présentation des stratégies de commandes automatiques de véhicules. Que ce soit pour le contrôle latéral ou bien pour le contrôle longitudinal, nous avons répertorié tous les types de systèmes de commande utilisés jusqu'à présent. Dans la dernière partie de ce rapport, les principaux centres et programmes de recherche leaders dans ce domaine sont présentés.
